按回转方式可分为上回转式塔式起重机和下回转式塔式起重机

按变幅方式分类可分为小车变幅式塔式起重机和动臂变幅式塔式起重机

按起重臂支撑方式可分为塔头式和平头式两类

按有无行走机构分类，有固定式和飞模式两类