结构的自振频率只与结构的刚度和质量有关，并于刚度成正比，与质量成反比。对多自由度情况，以上关系同样存在，一般每个自由度都对应有一个自振频率，通常把多个频率按数值从小到大排列成1阶（也称作基本频率）、2阶、…、n阶频率。