自振频率是动力特性参数中最重要的概念，物理上自振频率是指单位时间内完成振动的次数，通常用f表示，单位为赫兹(Hz)；也可以用圆频率ω(ω=2πf)表示，单位为1/秒(1/s)。自振周期(T)物理上指物体振动波形重复出现的最小时间，单位为秒(s)，它和自振频率互为倒数关系T=1/f，由于这种倒数关系，工程上一般不专门区分频率和周期的表述。结构的自振频率置于结构的刚度和质量有关，并且与刚度K成正比，与质量M成反比。